Программный модуль для нелинейной обработки сигналов и измерений с использованием сигма-точечного фильтра Калмана высокого порядка для обеспечения автономной навигации
БЕСПИЛОТНЫЕ АВТОМОБИЛИ, АВТОНОМНАЯ НАВИГАЦИЯ, НЕЛИНЕЙНАЯ ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ, СИГМА-ТОЧЕЧНОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА ВЫСОКОГО ПОРЯДКА
Программный модуль предназначен для фильтрации и комплексирования данных, поступающих от сенсоров беспилотного автомобиля, подверженных воздействию импульсных выбросов. Программный модуль представляет собой сигма-точечный фильтр Калмана, состоящий из этапа прогнозирования и коррекции. Этап прогнозирования основан на математической модели автомобиля, в которой происходит прогноз вектора состояния. В фильтре используются сигма-точки, которые охватывают информацию о моментах случайных величин, включая среднее значение, дисперсию, асимметрию и эксцесс. В зависимости от полученных данных от датчиков на этапе коррекции расчитывается итоговая оценка вектора состояния. Для подавления выбросов используется оценочный индекс на основе расстояния Махаланобиса. Предполагая, что наблюдения распределены по Гауссу, оценочный индекс распределяется по хи-квадрат с размерностью вектора наблюдения.
Может быть применено в автоматизированных системах управления беспилотными транспортными средствами или в продвинутых системах помощи водителю (advanced driver assistant system, ADAS)
Климчик А.С.
Руководитель центра технологий компонентов робототехники и мехатроники
Кандидат технических наук
Семенихин К.В.
Директор
73.31.81
Автоматизированные системы управления и вычислительная техника на автомобильном транспорте
55.30.01
Общие вопросы
73.31.85
Автоматика и телемеханика на автомобильном транспорте
02.02.RB
ROBOTICS
Салимжан
Гафуров
Азатович
Разработка части исходного текста программы
Александр
Алышев
Сергеевич
Разработка части исходного текста программы
Игорь
Шаповалов
Олегович
Разработка части исходного текста программы
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
АНО ВО "Университет Иннополис"
Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис"
1121600006142
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Автономные некоммерческие организации