Программный комплекс по управлению динамическим перемещением четвероногого робота с одновременным контролем жесткости контакта с опорной поверхностью
система управления роботами четвероногие роботы роботы
Программный комплекс предназначен для управления перемещением четвероногих роботов с последовательной кинематикой ног. На вход программе задается желаемая скорость движения робота, а также параметры походки, такие как высота подъема ног, тип походки, высота туловища. На выходе программы с заданной частотой формируются управляющие команды на приводы робота, обеспечивающие стабильную походку робота с требуемой скоростью. Обратная связь реализуется за счет показаний инерциального модуля, энкодеров и датчиков давления в стопах робота. В основе программного комплекса лежат алгоритмы, использующие линеаризованную модель динамики движения робота. Ключевой особенностью алгоритма является возможность изменять жесткость контакта с опорной поверхностью, что обеспечивает лучшую устойчивость робота и увеличивает срок эксплуатации механизмов. Тип ЭВМ: IBM PC-совмест. ПК; ОС: Ubuntu 18.04 и выше.

Язык программирования: Python

Объем программы для ЭВМ: 196 КБ

Объем программы для ЭВМ: 19,3 МБ
робототехника
Александр
Климчик
Сергеевич
Профессор
Кандидат технических наук
Профессор
F-8458-2016
37016245900
БЕЛАРУСЬ
Кирилл
Семенихин
Владимирович
Директор
РОССИЯ
55.30.35
Компоненты роботов (Функциональные блоки, приводы. периферийные и вспомогательные устройства)
55.30.29
Приводы роботов и манипуляторов
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
02.02.RB
ROBOTICS
Рамиль
Хусаинов
Расимович
Формализация задачи
РОССИЯ
Эдуард
Заляев
Маратович
Разработка всей программы в целом
РОССИЯ
ФОНД НТИ
ФОНД ПОДДЕРЖКИ ПРОЕКТОВ НАЦИОНАЛЬНОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ИНИЦИАТИВЫ
1167700062529
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Фонды
АНО ВО "Университет Иннополис"
Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис"
1121600006142
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Автономные некоммерческие организации