Очувствленный манипулятор повышенной тяговооруженности для двусредного применения
легкий привод тяговооруженность манипулятор
Полезная модель относится к манипуляторам общего назначения.
Предложен негерметичный манипулятор, способный к работе как под водой, так и на воздухе, со сниженной массой манипулятора, либо с увеличенной грузоподъёмностью при той же массе, при этом обладающий обратной связью как по координате, так и по усилию. Снижение массы достигается применением специальной конструкции механических передач, повсеместным использованием лёгких сплавов (алюминиевых либо титановых) в конструкции, использованием гидропривода и удалением всех приводов из руки манипулятора в основание. Последнее обстоятельство позволяет снизить момент, требуемый к реализации во всех звеньях, кроме последнего, поскольку перенос привода из шарнира в основание манипулятора облегчает руку манипулятора, и, таким образом, позволяет использовать более лёгкие приводы в опорных шарнирах руки, расположенных ближе к основанию.
В результате применения полезной модели достигается увеличение тяговооружённости манипулятора.
Использхование манипулятора работе как под водой, так и на воздухе.
Игорь
Даляев
Юрьевич
заместитель главного конструктора по робототехнике и роботостроению
Кандидат технических наук
Отсутствует
-
57191156719
734095
РОССИЯ
Борис
Спасский
Андреевич
Ученый секретарь
РОССИЯ
55.30.05
Конструкции и технические характеристики роботов и манипуляторов
02.02.RB
ROBOTICS
Анастасия
Юсупова
Юрьевна
кинематическая модель манипулятора, разработка интерфейса оператора, динамическая модель для анализа сил и моментов
РОССИЯ
Владислав
Копылов
Маркович
кинематическая схема типового шарнира манипулятора, методика обработки данных с датчиков для получения моментов сил и углов поворота в двустепенном шарнире
РОССИЯ
Андрей
Васильев
Викторович
разработка и реализация методики прочностного проектного расчета манипулятора, выбор материалов и верификация технических решений
РОССИЯ
Виктор
Титов
Викторович
разработка методов управления шарнирами манипулятора, с учетом использования гидропривода и наличия податливости в шарнирах
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ЦНИИ РТК
федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики"
1027802484852
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения