Способ управления рабочим органом многостепенного манипулятора
точность скорость ограничения электропривод рабочий орган многостепенной манипулятор
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании контурных систем управления многостепенными манипуляторами. Способ управления рабочим органом многостепенного манипулятора заключается в том, что его текущее желаемое положение в трехмерном пространстве задают посредством блока формирования траекторий функциями времени, при этом с использованием вычислительного устройства с учетом текущего желаемого положения рабочего органа многостепенного манипулятора формируют текущие желаемые значения всех обобщенных координат этого манипулятора, поступающие на входы всех его исполнительных следящих электроприводов. Текущее желаемое положение рабочего органа многостепенного манипулятора задают посредством блока формирования траекторий, который реализует параметрические сплайны с возможностью их коррекции в функции времени, при этом желаемую скорость перемещения рабочего органа по траекториям задают посредством блока формирования скорости с учетом параметров всех следящих электроприводов многостепенного манипулятора и предельных значений их входных сигналов с использованием непрерывно рассчитываемых в нем текущих значений внешних моментных воздействий на эти электроприводы, а также параметров текущих пространственных траекторий и текущей конфигурации многостепенного манипулятора, всю указанную информацию подают на входы блока формирования скорости с выхода блока формирования траекторий и выходов датчиков положения, скорости и ускорения, установленных на выходных валах редукторов всех следящих электроприводов, причем задаваемая желаемая скорость перемещения рабочего органа по траекториям обеспечивает работу хотя бы одного из следящих электроприводов многостепенного манипулятора в линейной зоне и преднасыщенном состоянии, при этом желаемую скорость обнуляют посредством блока формирования скорости при подходе рабочего органа многостепенного манипулятора к концам траекторий или обеспечивают ее ограничение на заданном уровне для соблюдения требований технологического процесса. Технический результат изобретения заключается в автоматическом перемещении рабочих органов многостепенного манипулятора по пространственным траекториям на предельно высоких скоростях при неизменном сохранении высокой точности управления.
Изобретение может быть использовано при создании контурных систем управления многостепенными манипуляторами.
Александр
Лебедев
Васильевич
зам. директора по научной работе
Доктор технических наук
Отсутствует
AAD-2360-2022
57194844445
14576
http://iacp.dvo.ru/user?id=28
0000-0001-6797-4377
РОССИЯ
Роман
Ромашко
Владимирович
директор
РОССИЯ
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
02.02.RB
ROBOTICS
Владимир
Филаретов
Федорович
Описание изобретения
РОССИЯ
Игорь
Горностаев
Вячеславович
Описание изобретения
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ИАПУ ДВО РАН
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ НАУКИ ИНСТИТУТ АВТОМАТИКИ И ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ ДАЛЬНЕВОСТОЧНОГО ОТДЕЛЕНИЯ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК
1022502127878
РОМАН
РОМАШКО
ВЛАДИМИРОВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения