Программа для моделирования динамики экзоскелета с тремя звеньями переменной длины с регулируемой жесткостью, двумя сосредоточенными массами и ограничениями по степеням подвижности в голеностопном и коленном суставе
дифференциальное уравнение движения звено переменной длины регулируемая жесткость магнитно-реологическая жидкость
Программа составляет систему дифференциальных уравнений движения экзоскелета с тремя звеньями переменной длины с регулируемой жесткостью и двумя сосредоточенными массами, моделирующими переносимую ногу и голову с руками. Отличием программы от имеющихся является наличие ограничений по степеням подвижности в голеностопном и коленном суставе. Программа выполняет расчеты кинематических характеристик движения: углового перемещения, угловой скорости, углового ускорения и динамических – управляющих моментов и продольных сил, напряженность внешнего магнитного поля, которая необходима для управляемого изменения жесткости звена при помощи магнитно-реологической жидкости. Программа строит анимацию движения модели с заданными параметрами.
Входными параметрами являются обобщенные координаты, числовые характеристики механизма и магнитно-реологической жидкости. Выходными параметрами модели являются управляющие моменты, силы и напряженности магнитного поля, необходимые для движения звена.
Созданную модель трех звеньев экзоскелета можно использовать для моделирования его движения и при инженерном проектировании реальных моделей. Программа может быть использована преподавателями, студентами технических специальностей, инженерами при создании экзоскелетов.
для составления системы дифференциальных уравнений движения модели экзоскелета с тремя подвижными звеньями переменной длины с регулируемой жесткостью, для моделирования кинематики и динамики механизма, определения напряженности внешнего магнитного поля, управляющего свойствами магнитно-реологической жидкости, синтеза анимации движения звена
Андрей
Борисов
Валерьевич
профессор кафедры Высшей математики
Доктор физико-математических наук
Доцент
T-7558-2019
56979507700
875971
0000-0002-7004-3140
РОССИЯ
Виктор
Драгунов
Карпович
Проректор по научной работе
РОССИЯ
30.15.35
Теория механизмов и машин
02.03.IU
ENGINEERING, MECHANICAL
Марина
Новикова
Александровна
РОССИЯ
Андрей
Борисов
Валерьевич
РОССИЯ
Лариса
Кончина
Владимировна
РОССИЯ
Александр
Блинов
Олегович
РОССИЯ
РНФ
Российский научный фонд
1137799022261
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Фонды
ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МЭИ"
1027700251644
НИКОЛАЙ
РОГАЛЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения