Программа нахождения энергоэффективного пути для многозвенных роботов-манипуляторов
машинное обучение управление манипуляционным роботом планирование пути робота
Программа предназначена для планирования пути движения многозвенных роботов-манипуляторов в пространстве с препятствиями. Учтён энергетический вклад каждого звена в общее движение робота путём введения весовых коэффициентов в расчёт функции перехода между конфигурациями робота. Программа выполняет рост и соединение двух графов в пространстве, один растёт из стартовой конфигурации робота, другой из целевой конфигурации. На каждой итерации в пространстве генерируется случайная точка, выполняется проверка столкновений робота с препятствиями при переходе к новой точке, при отсутствии таковых точка присоединяется к графу. После соединения графов выполняется поиск энергетически наименее затратного пути на основе алгоритма Дейкстры. Преимущество разработанного алгоритма заключается в снижении затрат электрической энергии на перемещение робота.
Планирование пути движения многозвенных роботов-манипуляторов в пространстве с препятствиями.
Антон
Пыркин
Александрович
Профессор
Доктор технических наук
Профессор
A-6381-2014
26656070700
0000-0001-8806-4057
РОССИЯ
Владимир
Васильев
Николаевич
Ректор
РОССИЯ
28.15.15
Линейные детерминированные системы
28.15.19
Нелинейные детерминированные системы
50.03.03
Теория управления техническими объектами и технологическими процессами
01.02.ER
COMPUTER SCIENCE, CYBERNETICS
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
Антон
Пыркин
Александрович
РОССИЯ
Владислав
Громов
Сергеевич
РОССИЯ
Олег
Евстафьев
Александрович
РОССИЯ
Илья
Довгополик
Сергеевич
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Петр
Мордовской
Григорьевич
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
1027806868154
ВЛАДИМИР
ВАСИЛЬЕВ
НИКОЛАЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения