Программа решения обратной задачи кинематики избыточного манипулятора гибридным методом
обратная кинематика, избыточный манипулятор, нейронные сети
В программе реализовано решение обратной задачи кинематики (ОЗК) избыточного манипуляционного устройства гибридным методом на основе последовательного применения нейросетевой модели и итерационного метода (метода Гаусса-Ньютона). Манипуляционные устройства указанного типа широко используются в составе сложных киберфизических и мехатронных систем, применяемых при комплексной автоматизации промышленного производства, которая заключается в интеграции информационных и технических средств с целью увеличения эффективности, точности и скорости реализации технологического процесса. Ключевым фактором, влияющим на указанные выше параметры при функционировании манипуляционного устройства, является метод решения ОЗК. Применение при решении ОЗК указанного выше гибридного метода позволяет обеспечить высокое быстродействие при достижении высокой точности позиционирования рабочего органа манипуляционного устройства.
для автоматизации процедуры решения задачи инверсной кинематики избыточного последовательного манипулятора в составе сложной киберфизической системы с целью обеспечения максимального быстродействия при достижении высокой точности
Черненский Леонид Леонидович
доцент кафедры ТЭВН
Кандидат технических наук
Драгунов В.К.
Проректор по научной работе
28.23.29
Программная реализация интеллектуальных систем
44.29.29
Электроэнергетические системы
02.02.IQ
ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
Андрей
Соколов
Максимович
25%
Алексей
Лазарев
Игоревич
25%
Маргарита
Черновалова
Витальевна
25%
Максим
Дли
Иосифович
25%
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ"
1027700251644
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения