СПОСОБ ТРЕКИНГА ОБЪЕКТОВ НА ЭТАПЕ РАСПОЗНАВАНИЯ ДЛЯ БЕСПИЛОТНЫХ АВТОМОБИЛЕЙ
СПОСОБ ТРЕКИНГА ОБЪЕКТОВ НА ЭТАПЕ РАСПОЗНАВАНИЯ ДЛЯ БЕСПИЛОТНЫХ АВТОМОБИЛЕЙ
Изобретение относится к компьютерно-реализованным способам и системам для определения присутствия объекта, а именно к способам трекинга объектов окружения беспилотных автомобилей. Способ трекинга объектов на этапе распознавания для беспилотных автомобилей включает объединение выходных данных различных систем распознавания и объединение их в единый вывод, при которых объекты распознают системами распознавания по изображениям и по лидарным облакам: системами распознавания по изображениям принимают на вход необработанное изображение и вычисляют вероятности классов и ограничивающие рамки для различных объектов на изображении, сеть использует веса, которые предварительно обучены на датасете, в результате работы нейронной сети получают список распознаваний, который включает: ограничивающую рамку, классификацию распознанного объекта и уверенность в полученном прогнозе, распознавание по лидарным облакам производят по входным сигналам необработанных лидарных облаков точек, при котором нейронная сеть принимает на вход лидарное облако точек и выполняет преобразования для поиска центральных точек и ограничивающих рамок объектов. Также производят постобработку обнаружений камеры, включающую преобразование распознанных с помощью камеры объектов, представленных в виде 2D-ограничивающих рамок в 3D-объекты, для использования при ассоциации на этапе трекинга: для выполнения преобразования задействуют лидарные данные - облако точек. Для упрощения вычислительной сложности оно проходит предобработку, состоящую из следующих шагов: фильтрация облака точек на основе области видимости камеры; воксилезация отфильтрованного облака точек; сегментация точек, принадлежащих земле; для точного выполнения трекинга целей выполняют ассоциацию распознаваний полученных с помощью разнотипных датчиков, включающую динамический поиск наикратчайшего пути по остаточному графу. Технический результат - повышение производительности трекинга объектов на этапе распознавания для беспилотных автомобилей.
Заявленное изобретение относится к компьютерно-реализованным способам и системам для определения присутствия объекта, а именно к способам трекинга объектов окружения беспилотных автомобилей.
Моделирование и оценка взаимодействия беспилотного транспорта и сетевой инфраструктуры
Евгений
Фадеев
Андреевич
Директор центра беспилотных технологий
Отсутствует
Отсутствует
-
-
РОССИЯ
Кирилл
Семенихин
Владимирович
Директор
РОССИЯ
50.43.19
Системы автоматического контроля функционирования сложных систем
28.23.27
Интеллектуальные робототехнические системы
01.02.EP
COMPUTER SCIENCE, ARTIFICIAL INTELLIGENCE
01.02.ER
COMPUTER SCIENCE, CYBERNETICS
Мохамед Мустафа Эльсайед
Ахмед
ИНДИЯ
Мостафа Айман Ахмед Мохамед
Хегази
ИНДИЯ
Сергей
Иванов
Александрович
РОССИЯ
Бадэр
Рашид
РОССИЯ
ФОНД НТИ
ФОНД ПОДДЕРЖКИ ПРОЕКТОВ НАЦИОНАЛЬНОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ИНИЦИАТИВЫ
1167700062529
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Фонды
АНО ВО "Университет Иннополис"
Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис"
1121600006142
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Автономные некоммерческие организации