Робастное отслеживание траектории колесного робота со смещенным центром масс на основе ограниченного дискретного управления без измерения скоростей и с учетом проскальзывания колес
КОЛЕСНЫЙ МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ, ОМНИ-КОЛЕСО, СКОЛЬЖЕНИЕ, ОТСЛЕЖИВАНИЕ ТРАЕКТОРИИ, ФУНКЦИЯ ЛЯПУНОВА, ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ
Функциональные элементы разработанной программы содержат в себе внутренние зависимости от параметров системы, вводимых непосредственно на форме пользователем, что позволяет проводить математическое моделирование с различными входными данными, не прибегая к правке кода. После того, как все данные будут обработаны, программа передаст управление графическому контроллеру для вывода результатов решения задачи отслеживания нестационарной траектории мобильного робота.  Графические результаты математического моделирования содержат: графики фазовых координат и угловой координаты робота, анимированный график выхода робота на программную траекторию и анимированный график соответствующих управляющих стабилизирующих моментов.
Программный продукт применим для постановки численного эксперимента по моделированию процесса стабилизации движения трёхколесного омни-робота к нестационарной траектории. Разработанный продукт обладает пользовательской формой,  что делает использование приложения доступным для пользователя , не знакомого с языками программирования, но проводящего исследования по установлению эффективности выбранных законов управления описанной механической системой.
Андреев А.С.
Ведущий научный сотрудник
Костишко Б. М.
Ректор
30.15.19
Устойчивость и стабилизация движения
30.15.23
Теория управления и регулирования движения
28.17.31
Моделирование процессов управления
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
02.03.PU
MECHANICS
Екатерина
Сутыркина
Алексеевна
50%
Александр
Андреев
Сергеевич
50%
Минобрнауки России
Министерство образования и науки Российской Федерации
1047796287440
Организация
Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
Ульяновский государственный университет, УлГУ, ФГБОУ ВО "Ульяновский государственный университет"
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего  образования "Ульяновский государственный университет"
1027301162965
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения