Программа управления робототехническими устройствами в составе кибер-физических систем.
кибер-физическая система управление робототехническое устройство
Программа предназначена для определения значений управляющих воздействий на приводы входящего в состав сложной киберфизической системы робототехнического устройства, обеспечивающих перемещение его рабочего органа из текущей точки пространства в целевую с заданной точностью. Программа позволяет осуществлять управление робототехническими устройствами, имеющими произвольную последовательную кинематическую схему соединения подвижных частей, которая предполагает наличие цепочки соединенных с помощью вращательных и призматических сочленений звеньев. Входными данными программы является описание технических параметров рассматриваемого робототехнического устройства, которое включает представление его кинематической структуры для последовательного построения систем координат звеньев с учетом особенностей их взаимного расположения и технических характеристик, начальное расположение подвижных частей устройства в пространстве, положение целевой точки перемещения рабочего органа в абсолютной системе координат в соответствии с решаемой в рамках технологического процесса задачей, а также значение точности позиционирования. Выходными данными программы является вектор значений управляющих воздействий для приводящих систем робототехнического устройства, задающий конфигурацию данного устройства, которая обеспечивает позиционирование рабочего органа в заданной точке зоны обслуживания.
для формирования управляющих воздействий на приводящие механизмы последовательных робототехнических устройств в составе сложных кибер-физических систем, обеспечивающих оптимальные с точки зрения быстродействия режимы управления данными устройствами, а также оптимизирующие траекторию перемещения их подвижных частей в рабочей зоне.
Леонид
Черненский
Леонидович
доцент кафедры ТЭВН
Кандидат технических наук
Отсутствует
-
16238080500
111352
РОССИЯ
Виктор
Драгунов
Карпович
проректор по научной работе
РОССИЯ
44.29.29
Электроэнергетические системы
28.23.29
Программная реализация интеллектуальных систем
02.02.IQ
ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
Максим
Дли
Иосифович
разработка исходного текста программы 34%
РОССИЯ
Мария
Василькова
Андреевна
разработка исходного текста программы 33%
РОССИЯ
Андрей
Соколов
Максимович
разработка исходного текста программы 33
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ"
1027700251644
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения