Стабилизация движений трёхзвенного робота-манипулятора
функционал Ляпунова устойчивость управление по неполному измерению стабилизация движения Робот-манипулятор
Программа предназначена для решения задачи о построении в нелинейной постановке для пространственного трехзвенного манипулятора структуры ограниченного управления, обеспечивающего стабилизацию его установившихся программных движений без измерения угловых скоростей.
Программа может использоваться для математического моделирования управляемого движения манипулятора, в котором колонка вращается с постоянной угловой скоростью, а звенья имеют заданные относительные положения в своей плоскости. Полученные графические результаты служат для оценки эффективности предлагаемого управления с заданными параметрами робота в соответствии со значениями индустриального трехзвенного манипулятора.
Функциональные возможности программы включают: задание пользователем параметров уравнения движения манипулятора в цилиндрическом фазовом пространстве, а также управляющих моментов, приложенных в цилиндрических шарнирах; проведение имитационных тестов по изучению систем управления движением, анализа механической конструкции и моделирования движения робота-манипулятора; графики зависимостей от времени углов поворота звеньев манипулятора, синтезируемых в ходе решения задачи стабилизации заданного положения, а также анимированный процесс выхода на заданное программное движение трёхмерной схематической модели  робота.
Тип ПЭВМ: Семейство x86.
Операционная система: Windows 10 и выше, Linux 3.1 и выше.
Язык программирования: Scilab 6.0.2.
Объём исходного текста программы: 7 Кбайт.
Программа может использоваться для математического моделирования управляемого движения манипулятора, в котором колонка вращается с постоянной угловой скоростью, а звенья имеют заданные относительные положения в своей плоскости. Полученные графические результаты служат для оценки эффективности предлагаемого управления с заданными параметрами робота в соответствии со значениями индустриального трехзвенного манипулятора.
27.29.27
Уравнения аналитической механики, математическая теория управления движением
Любовь
Колегова
Владимировна
"Отсутствует"
"Отсутствует"
"57215320832"
РОССИЯ
Екатерина
Сутыркина
Алексеевна
"Кандидат физико-математических наук"
"Доцент"
РОССИЯ
УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ,УЛГУ,ФГБОУ ВО "УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "УЛЬЯНОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
1027301162965
БОРИС
КОСТИШКО
МИХАЙЛОВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения