Система управления многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса с подcистемой предотвращения столкновений
Робототехнический комплекс Система управления Робот-манипулятор Интеллектуальное управление Самостолкновения
Полезная модель относится к робототехнике, в частности, к системам управления многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса с подсистемой предотвращения столкновения при выполнении ими манипуляционных действий. Полезная модель может быть использована в различных системах управления (в т.ч. копирующего типа и автоматического управления) робототехническими комплексами с многозвенными манипуляторами.
Цель использования представленной полезной модели – расширение эксплуатационных возможностей робототехнического комплекса с несколькими многозвенными манипуляторами и повышения его функциональной устойчивости путём контроля возможности возникновения столкновений манипуляторов и их предотвращения при выполнении манипуляционных действий, в том числе при использовании управления копирующего типа. 
Технический результат достигается тем, что применяются программно-математический модуль обнаружения столкновений, в основе которого лежит реализация алгоритма обнаружения столкновений, основанного на подходах линейной алгебры, определяющих расстояние между осями цилиндров (определение минимального расстояния между скрещивающимися прямыми), аппроксимирующих звенья манипуляторов и программно-математический модуль динамического предотвращения столкновений, блокирующий движения манипуляторов и информирующий оператора.
Полезная модель относится к робототехнике, в частности, к системам управления многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса с подсистемой предотвращения столкновения при выполнении ими манипуляционных действий.
Полезная модель может быть использована в различных системах управления (в т.ч. копирующего типа и автоматического управления) робототехническими комплексами с многозвенными манипуляторами
Алексей
Кабанов
Александрович
заведующий лабораторией
Кандидат технических наук
Доцент
M-3893-2015
36494741500
757463
https://www.researchgate.net/profile/Aleksey-Kabanov
0000-0002-3105-7283
РОССИЯ
Максим
Евстигнеев
Павлович
Проректор по научной деятельности
РОССИЯ
55.30.51
Применение роботов и манипуляторов
55.30.03
Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
Алексей
Кабанов
Александрович
Формула, реферат, рисунки
РОССИЯ
Олег
Крамарь
Александрович
Формула, реферат, рисунки
РОССИЯ
Вадим
Крамарь
Александрович
Формула, реферат, рисунки
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГАОУ ВО "СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
1149204039181
ВЛАДИМИР
НЕЧАЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения