Способ управления многозвенным манипулятором необитаемого подводного аппарата для выполнения манипуляционных операций с подводными объектами
система управления многозвенный манипулятор необитаемый подводный аппарат
Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при управлении многозвенными манипуляторами, устанавливаемыми на подводных аппаратах для выполнения операций с подводными объектами посредством рабочего инструмента, установленного на манипуляторе. Способ включает определение местоположения и пространственной ориентации подводного объекта путем совмещения модели поверхности объекта в виде облака точек, полученной с помощью бортовых систем технического зрения (СТЗ), с моделью поверхности объекта в виде облака точек, построенной на основе заданной исходной трехмерной модели этого объекта, формирование соответствующей траектории и вектора ориентации рабочего инструмента манипулятора и отработку их системами управления приводами манипулятора. При этом из облака точек, построенного на основе заданной исходной модели объекта, исключают точки, невидимые для СТЗ в текущем пространственном расположении объекта, траекторию движения рабочего инструмента и его вектор ориентации переносят на подводный объект, а в случае выполнения операций с заиленным или деформированным объектом указанные траекторию и вектор ориентации проецируют на триангуляционную поверхность объекта, построенную на основе модели в виде облака точек, полученной с помощью СТЗ. Использование изобретения позволяет повысить точность формирования траектории движения рабочего инструмента манипулятора при работе с подводными объектами.
Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами и может быть использовано при автоматическом управлении многозвенными манипуляторами, устанавливаемыми на подводных аппаратах.
Александр
Щербатюк
Федорович
директор
Доктор технических наук
Член-корреспондент РАН
-
6507204366
140964
РОССИЯ
Алексей
Борейко
Анатольевич
И.о. директора
РОССИЯ
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
55.30.51
Применение роботов и манипуляторов
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
Никита
Красавин
Андреевич
РОССИЯ
Александр
Коноплин
Юрьевич
РОССИЯ
Александр
Юрманов
Павлович
РОССИЯ
Павел
Пятавин
Алексеевич
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Петр
Мордовской
Григорьевич
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ИПМТ ДВО РАН
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук
1022501279877
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения