Программа для моделирования динамики экзоскелета с пятью звеньями переменной длины и электроприводами
обобщенные координаты дифференциальные уравнения движения звено переменной длины траектория электропривод
Программа проводит моделирование динамики экзоскелета с пятью звеньями переменной длины и электроприводами. Электроприводы, изменяющие углы между звеньями, располагаются в шарнирах экзоскелета, а изменяющие длину звеньев – в начале второго весомого участка каждого звена. Отличием программы от ранее созданных является возможность построения траекторий движения каждого шарнира экзоскелета и фазовых траекторий при движении звеньев. Программа решает обратную задачу динамики – вычисляет управляющие моменты и продольные силы, которые необходимы для управляемого движения экзоскелета со звеньями переменной длины и вычисляет энергетические затраты при движении.
Программу может найти применение при проведении исследований динамики и проектировании инженерами реальных моделей экзоскелетов, а также преподавателями, студентами технических специальностей в образовательном процессе.
для составления систем дифференциальных уравнений движения экзоскелета с пятью звеньями переменной длины и электроприводами, для моделирования кинематики и динамики экзоскелета, построения траекторий движения всех шарниров модели и фазовых траекторий движения, определения управляющих моментов и продольных сил
Лариса
Кончина
Владимировна
доцент кафедры Технологических машин и оборудования
Кандидат физико-математических наук
Отсутствует
-
-
774603
0000-0001-8646-9691
РОССИЯ
Виктор
Драгунов
Карпович
Проректор по научной работе
РОССИЯ
30.15.35
Теория механизмов и машин
02.03.IU
ENGINEERING, MECHANICAL
Александр
Блинов
Олегович
РОССИЯ
Андрей
Борисов
Валерьевич
РОССИЯ
Лариса
Кончина
Владимировна
РОССИЯ
Марина
Куликова
Геннадиевна
РОССИЯ
Ксения
Маслова
Сергеевна
РОССИЯ
РНФ
Российский научный фонд
1137799022261
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Фонды
ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МЭИ"
1027700251644
НИКОЛАЙ
РОГАЛЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения