Тросовая система с пассивным динамическим гасителем колебаний
Тросовая система с пассивным динамическим гасителем колебаний
Изобретение относится к устройствам для гашения колебаний рабочего инструмента тросового робота, а именно к тросовой системе с пассивным динамическим гасителем колебаний. Техническим результатом изобретения является повышение эффективности гашения крутильных колебаний. Технический результат достигается тем, что тросовая система с пассивным динамическим гасителем колебаний содержит несущую конструкцию, мобильную платформу, подвешенную на нескольких тросах на несущую конструкцию, при этом в ней предусмотрен управляющий блок, который соединен с исполнительными механизмами для перемещения тросов и предназначен для управления этими исполнительными механизмами для изменения положения и ориентации мобильной платформы, и пассивный гаситель колебаний, выполненный в виде подпружиненной подвижной массы, размещенной на вертикальной оси в нижней части мобильной платформы и выполненной с возможностью совершения вращательного движения вокруг вертикальной оси, причём между мобильной платформой и подвижной массой размещена демпфирующая пружина.
Гашение колебаний в тросовой системе робота предназначено для уменьшения амплитуд колебаний рабочего инструмента робота, перемещаемого с помощью тросовой системы. Рабочий инструмент робота представляет собой мобильную платформу с установленным на ней оборудованием Необходимость уменьшения амплитуды связана с тем, что на мобильной платформе тросового робота размещается оборудование, требующее точного позиционирования и ориентации. Задача гашения колебаний рабочего инструмента тросового робота является задачей многокритериальной оптимизации с выраженным антагонизмом критериев. Так, конфигурация тросовой системы, обеспечивающая эффективное гашение колебаний посредством управления натяжением тросов, весьма сложна даже в теоретических расчетах и трудно реализуема на практике. С другой стороны, конфигурация тросовой системы, обеспечивающей наиболее рациональное использование рабочего пространства робота и наиболее легко реализуемой на практике не обеспечивает эффективное гашение колебаний рабочего инструмента тросового робота, в особенности крутильных колебаний. Также при гашении колебаний в подобной системе возникает ряд сложностей, связанных с тем, что система гашения колебаний должна быть размещена таким образом, чтобы не мешать движению тросов и мобильной платформы
Компоненты робототехники и методы управления ими; сенсорные системы и методы обработки сенсорной информации; взаимодействие технических систем между собой и с человеком
Александр
Малолетов
Васильевич
Научный руководитель центра
Доктор физико-математических наук
Профессор
-
-
РОССИЯ
Кирилл
Семенихин
Владимирович
Директор
РОССИЯ
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
55.30.05
Конструкции и технические характеристики роботов и манипуляторов
02.02.RB
ROBOTICS
Александр
Малолетов
Васильевич
РОССИЯ
Евгений
Марчук
Александрович
РОССИЯ
ФОНД НТИ
ФОНД ПОДДЕРЖКИ ПРОЕКТОВ НАЦИОНАЛЬНОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ИНИЦИАТИВЫ
1167700062529
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Фонды
АНО ВО "Университет Иннополис"
Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис"
1121600006142
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Автономные некоммерческие организации