Программа управления сочлененным колесным мобильным роботом
Микроконтроллер Сервопривод Мобильный робот
Программа предназначена для управления сочлененным колесным мобильным роботом. Мобильный робот состоит из двух сочлененных шарнирно полурам с одной степенью свободы. В программе для устройства управления сочлененным мобильным колесным роботом реализованы функции по отправке пакетов команд управления на сервопривод по однопроводному интерфейсу «1Wire»: установка максимальной скорости вращения сервопривода и установка угла поворота, что обеспечивает складывание полурам робота и соответственно его движение. Дополнительно для управления роботом реализованы функции приема и отправки данных через канал беспроводной связи Bluetooth, при этом обмен данными может вестись с любого программируемого устройства, поддерживающего эту технологию. По беспроводному каналу связи могут передаваться значения периода синусоидальной функции управления, амплитуды, смещения относительно среднего положения маятника сервопривода или массив конкретных значений угла поворота маятника сервопривода с заданной пользователем дискретизацией. При получении команд по установке периода и/или амплитуды синусоидальной функции управления программа автоматически рассчитывает 100 промежуточных значений и запускает функцию управления сервоприводом. Программа предназначена для микроконтроллеров семейства STM32F303 с архитектурой ARM Cortex-M4, работающих на частоте 72 МГц.
Робототехника
Иван
Мамаев
Сергеевич
главный научный сотрудник
Доктор физико-математических наук
Доцент
M-8047-2014
6603881879
16874
http://ics.org.ru/staff/detail/22-ivan_mamaev
0000-0003-3916-9367
РОССИЯ
Андрей
Копысов
Николаевич
проректор по научной и инновационной деятельности
РОССИЯ
55.30.05
Конструкции и технические характеристики роботов и манипуляторов
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
28.23.27
Интеллектуальные робототехнические системы
02.03.AI
ENGINEERING, AEROSPACE
Юрий
Караваев
Леонидович
Разработка алгоритмов и исходного текста программы для ЭВМ
РОССИЯ
Иван
Мамаев
Сергеевич
Разработка и наполнение базы данных и тестирование.
РОССИЯ
Кирилл
Ефремов
Сергеевич
Разработка интерфейса и алгоритмов работы программы.
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГБОУ ВО "ИжГТУ имени М.Т. Калашникова", ИжГТУ имени М.Т. Калашникова
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова"
1021801145794
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения