Программа для управления электромеханическим стендом при экспериментальных исследованиях системы устранения дефектов в движителях подводных роботов
подводные роботы движители дефекты диагностирование диагностические наблюдатели
Программа предназначена для управления электромеханическим стендом с помощью микроконтроллера Espressif Systems ESP-32 при экспериментальных исследованиях системы устранения дефектов в движителях подводных роботов. Электромеханический стенд содержит два электродвигателя постоянного тока сопоставимой мощности, соединенных ременной передачей. В ходе экспериментов первый электродвигатель имитирует электродвигатель движителя подводного робота, а второй служит для имитации появления дефекта в движителе путём создания дополнительного момента нагрузки на вал первого двигателя. В состав сенсорной подсистемы стенда входят: тахогенератор для определения скорости вращения валов двигателей и датчики тока, установленные на обоих электродвигателях. Микроконтроллер ESP-32 с указанной программой обеспечивает получение данных с датчиков стенда, их обработку, реализацию алгоритмов обнаружения и идентификации возникающих дефектов, формирование управляющих сигналов, а также обмен данными с компьютером оператора с помощью интерфейса RS-232. Сигналы управления электродвигателями, формируемые микроконтроллером, усиливаются помощью двух усилителей мощности Cytron MD30B, а затем подаются на входы электроприводов.
Проектирование подводной робототехники и аппаратов, подводная археология и другие подводные глубоководные исследования.
Алексей
Кабанов
Александрович
заведующий лабораторией
Кандидат технических наук
Доцент
M-3893-2015
36494741500
757463
https://www.researchgate.net/profile/Aleksey-Kabanov
0000-0002-3105-7283
РОССИЯ
Максим
Евстигнеев
Павлович
Проректор по научной деятельности
РОССИЯ
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
02.02.RB
ROBOTICS
Александр
Зуев
Валерьевич
РОССИЯ
Владимир
Филаретов
Фёдорович
РОССИЯ
Александр
Проценко
Анатольевич
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Петр
Мордовской
Григорьевич
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГАОУ ВО "СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
1149204039181
ВЛАДИМИР
НЕЧАЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения