Способ точного управления подводным манипулятором с помощью откалиброванной бинокулярной системы технического зрения
система управления техническое зрение подводный манипулятор метод калибровки
Изобретение относиться к области информационно-измерительных систем роботов и, в частности, к системе технического зрения (СТЗ), используемой в водной среде для точного определения трёхмерных координат объектов работ с целью их захвата манипулятором.  Поставленную задачу точного управления подводным манипулятором в процессе выполнения конкретных подводных технологических операций с помощью откалиброванной бинокулярной СТЗ предполагается решать новым способом. Этот способ перед началом работы позволяет точно определить координаты характерных точек ОР в системе координат (СК) подводного манипулятора, а затем точно выполнить все его движения в этой СК даже при наличии значительных искажений видеоинформации, получаемой с помощью используемой СТЗ. По наблюдаемым с помощью этой СТЗ изображениям объекта работ (ОР) определяют три пространственные координаты каждой принадлежащей ему характерной точки в СК, связанной с левой видеокамерой СТЗ, с учётом всех реальных оптических искажений, появляющихся в результате различного преломления лучей света на границах различных сред.
Проектирование подводной робототехники и аппаратов, работы на подводном шельфе и другие подводные глубоководные технологии и задачи
Алексей
Кабанов
Александрович
заведующий лабораторией
Кандидат технических наук
Доцент
M-3893-2015
36494741500
757463
https://www.researchgate.net/profile/Aleksey-Kabanov
0000-0002-3105-7283
РОССИЯ
Максим
Евстигнеев
Павлович
Проректор по научной деятельности
РОССИЯ
50.45.35
Системы и аппаратура для телеуправления
02.02.RB
ROBOTICS
02.02.ES
COMPUTER SCIENCE, HARDWARE & ARCHITECTURE
Владимир
Филаретов
Фёдорович
РОССИЯ
Сергей
Фатеев
Игоревич
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Петр
Мордовской
Григорьевич
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГАОУ ВО "СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
1149204039181
ВЛАДИМИР
НЕЧАЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения