Способ управления движением беспилотного транспортного средства и устройство для его осуществления
автоматизация управления горные работы автономное движение в условиях наличия стационарных препятствий беспилотное транспортное средство
Группа изобретений относится к горному делу, в частности, к области открытых горных работ и автоматизации горнотранспортного оборудования, а именно к способам управления движением и к устройствам управления движением беспилотного транспортного средства.
Технический результат заявляемой группы изобретений представляет собой обеспечение возможности управления движением беспилотного транспортного средства в конфликтных условиях. 
Указанный единый технический результат при осуществлении группы изобретений по объекту-способу достигается тем, что в способе управления движением беспилотного транспортного средства, включающем автономное движение беспилотного транспортного средства по формируемой номинальной осевой траектории планируемого маршрута, согласно заявляемому техническому решению, при наличии в зоне обнаружения беспилотного транспортного средства какого-либо стационарного препятствия, либо в сочетании стационарного препятствия и встречного беспилотного транспортного средства, находящегося на расстоянии, достаточном для совершения объезда стационарного препятствия рассматриваемым беспилотным транспортным средством, формируют девиационную траекторию, начальный участок которой задают на основе вейвлет-преобразований, а конечный участок – на основе динамического модального управления. При наличии в зоне обнаружения рассматриваемого беспилотного транспортного средства встречного беспилотного транспортного средства, находящегося на расстоянии, препятствующем первоочередному объезду стационарного препятствия рассматриваемым беспилотным транспортным средством, формируют девиационную траекторию вышеописанным образом после временной задержки, длительность которой определяют равной временному интервалу, необходимому для выполнения проезда встречного беспилотного транспортного средства в номинальном режиме движения по линии своей номинальной осевой траектории в рамках своего соответствующего сплайн-фрейма и достижения встречным беспилотным транспортным средством точки, лежащей на линии, перпендикулярной номинальной осевой траектории рассматриваемого беспилотного транспортного средства, и проходящей через точку начала объезда стационарного препятствия рассматриваемым беспилотным транспортным средством.
Указанный единый технический результат достигается также тем, что начальный участок девиационной траектории задают с помощью траекторных сигналов девиации, вырабатываемых средствами вейвлет-преобразований, по функциональной зависимости, определяемой характером расположения и размерами стационарного препятствия на пути следования рассматриваемого беспилотного транспортного средства.
Указанный единый технический результат достигается также тем, что конечный участок девиационной траектории задают с помощью траекторных сигналов девиации, вырабатываемых средствами динамического модального управления, по функциональной зависимости, определяемой характером расположения и размерами стационарного препятствия на пути следования рассматриваемого беспилотного транспортного средства.
Указанный единый технический результат при осуществлении группы изобретений по объекту-устройству достигается тем, что в устройстве для реализации указанного способа, включающем контроллер, выполненный с возможностью обнаружения номинальной осевой траектории, по которой должно двигаться рассматриваемое беспилотное транспортное средство, и возможностью управления движением беспилотного транспортного средства, согласно заявляемому техническому решению, контроллер дополнительно снабжён блоком логического выбора сценария объезда стационарного препятствия, блоком вейвлет-преобразований и блоком динамического модального управления, последовательно соединенными между собой.
Указанный единый технический результат достигается также тем, что в состав блока вейвлет-преобразований включены соединённые последовательно блок задания сигналов с варьируемой мгновенной частотой, блок время-частотных распределений траекторных сигналов девиации и блок определения параметров время-частотных распределений, вырабатывающий управляющие сигналы для блоков отработки начальных участков девиационных траекторий.
Указанный единый технический результат достигается также тем, что блок динамического модального управления выполнен с возможностью формирования управляющих сигналов для блоков отработки конечных участков девиационных траекторий.
Эксплуатация беспилотных самосвалов в открытых карьерах в конфликтных условиях
Сергей
Назаренко
Владимирович
Главный конструктор инновационных автомобилей
Отсутствует
Отсутствует
-
-
РОССИЯ
Ирек
Гумеров
Флорович
Заместитель генерального директора ПАО "КАМАЗ" - директор по развитию
РОССИЯ
55.43.31
Грузовые автомобили, тягачи и прицепы
01.02.EW
COMPUTER SCIENCE, SOFTWARE ENGINEERING
Дмитрий
Дубинкин
Михайлович
10%
РОССИЯ
Олег
Любимов
Владиславович
10%
РОССИЯ
Сергей
Назаренко
Владимирович
10%
РОССИЯ
Ильназ
Юнусов
Фенисович
10%
РОССИЯ
Борис
Федосенков
Андреевич
20%
РОССИЯ
Галина
Алексеева
Алексеевна
10%
РОССИЯ
Денис
Федосенков
Борисович
10%
РОССИЯ
Иван
Чичерин
Владимирович
20%
РОССИЯ
ПАО "КАМАЗ"
Публичное акционерное общество "КАМАЗ"
1021602013971
Организация
Министерство промышленности и торговли Российской Федерации
Публичные акционерные общества