Программа управления многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса с контролем самостолкновений
антропоморфный, многозвенный манипулятор,  самостолкновение, система управления
Программа управляет перемещением рабочего органа многозвенного (антропоморфного) манипулятора из одной точки в другую, которые являются входными данными программы и могут задаваться, например, с помощью системы технического 3D зрения. На основе соотношений линейной алгебры в программе разработан модуль контроля за самостолкновениями манипуляторов при обнаружении которых происходит блокировка движения. При обнаружении внешних препятствий на пути движения манипулятора, программа перестраивает траекторию его движения.
Программа предназначена для построения траектории движения многозвенных (антропоморфных) манипуляторов робототехнических комплексов на основе решения обратной задачи кинематики с осуществлением контроля за самостолкновением манипуляторов и столкновением с внешними препятствиями.
Кабанов А.А.
заведующий кафедрой
Кандидат технических наук
Евстигнеев М.П.
Проректор по научной и инновационной деятельности
28.23.27
Интеллектуальные робототехнические системы
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
02.02.RB
ROBOTICS
Василий
Альчаков
Викторович
Формализация задачи. Разработка алгоритма
Вадим
Крамарь
Александрович
Руководитель проекта. Формализация задачи. Разработка части исходного текста программы
Александр
Путин
Николаевич
Разработка алгоритма. Разработка исходного текста программы
Олег
Крамарь
Александрович
Разработка алгоритма. Разработка исходного текста программы
Алексей
Кабанов
Александрович
Формализация задачи. Разработка алгоритма
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГАОУ ВО СевГУ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Севастопольский государственный университет»
1149204039181
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения