Способ дистанционного управления мобильным роботом при наличии задержек в канале передачи информации
дистанционное управление, робот, временные задержки
Изобретение относится к области робототехники, а именно к системам дистанционного управления наземными мобильными роботами, и обеспечивает повышение эффективности управления при наличии временных задержек. 
Способ заключается в корректировке команд оператора на основе данных о ранее поступивших командах, текущем состоянии робота и измеренном времени задержки между моментом фиксации видеокамерой информации об окружении и получением бортовой системой команд оператора, сформированных на основе этой информации. 
Для его реализации в процессе управления в каждый момент вычисляют более раннее состояние робота, на которое опирался оператор, когда формировал команду, и координаты локальной цели, в которую он хотел привести робота. С помощью модели оператора вычисляют задание угловой скорости, обеспечивающей движение робота из более раннего состояния в точку локальной цели. Вычисляют поправку, позволяющую компенсировать индивидуальные особенности оператора, как разницу между командами оператора и модели. С использованием той же модели рассчитывают задание угловой скорости, обеспечивающей движение робота из текущего состояния в точку локальной цели. Рассчитанное значение корректируют с помощью поправки. Полученное откорректированное значение угловой скорости и заданное оператором значение линейной скорости используют для вычисления заданий для приводов робота.
Системы дистанционного управления наземными мобильными роботами
Александр
Рогов
Владимирович
заместитель главного конструктора
Отсутствует
Отсутствует
-
-
РОССИЯ
Борис
Спасский
Андреевич
Ученый секретарь
РОССИЯ
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
55.30.01
Общие вопросы
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
02.02.RB
ROBOTICS
Дмитрий
Попов
Сергеевич
единственный разработчик
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ЦНИИ РТК
федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики"
1027802484852
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения