Система управления рулевым электроприводом колесной платформы с кинематикой аккермана
Адаптивное управление векторное управление синхронным двигателем машинное зрение мехатронные комплексы полупроводниковые преобразователи системы электродвижения электрический транспорт энергоэффективность
Программа реализации алгоритма управления электропривода колесного робота с кинематикой Аккермана. Алгоритм поддерживает угол поворота передних колес по заданию от системы управления верхнего уровня. Программа реализует следующую последовательность: получение задания от системы управления верхнего уровня по протоколу UART в формате десятичного числа; обработку аналогового сигнала обратной связи угла поворота колес от абсолютного энкодера; преобразование значений задания и обратной связи в формат int16; реализацию контура управления на основе ПИ регулятора, в котором с помощью управляющего воздействия на Н – мост, подключенного к двигателю постоянного тока, значение ошибки между заданным и текущим углом поворота сводится к нулю; отправку текущего угла поворота колес в систему управления верхнего уровня по протоколу UART в формате десятичного числа
управление рулевым электроприводом колесной платформы с кинематикой аккермана
Денис
Филатов
Михайлович
Руководитель направления проектного офиса
Кандидат технических наук
Отсутствует
-
-
РОССИЯ
Александр
Семенов
Анатольевич
Проректор по научной и инновационной деятельности
РОССИЯ
45.41.33
Комплексный автоматизированный электропривод
02.01.IM
ENGINEERING, CIVIL
02.01.YR
TRANSPORTATION SCIENCE & TECHNOLOGY
02.02.RB
ROBOTICS
Данил
Михайлов
Павлович
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Петр
Мордовской
Григорьевич
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
СПБГЭТУ "ЛЭТИ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЭЛЕКТРОТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "ЛЭТИ" ИМ. В.И. УЛЬЯНОВА (ЛЕНИНА)"
1027806875381
ВИКТОР
ШЕЛУДЬКО
НИКОЛАЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения