Способ позиционно-силового управления подводным аппаратом с многозвенным манипулятором для выполнения контактных манипуляционных операций с подводными объектами
контактные операции система управления позиционно-силовое управление необитаемый подводный аппарат многозвенный манипулятор
Изобретение относится к автоматическому управлению динамическими объектами в плотной среде, в частности под водой. При выполнении многозвенным манипулятором (ММ), установленным на подводном аппарате (ПА), контактных позиционно-силовых операций над объектом работ компенсируют тягами движителей ПА силовые и моментные реакции на ПА от контактного воздействия рабочего инструмента ММ на поверхность объекта. При этом из измеряемого сигнала результирующего внешнего момента на валу привода каждой степени подвижности ММ вычитают сигнал момента, обусловленного взаимовлиянием степеней подвижности ММ, а также силами сопротивления его движению, включая силы вязкого трения и силы, вызванные присоединенными массами окружающей жидкости. Технический результат направлен на повышение точности отработки требуемых силовых контактных воздействий рабочего инструмента ММ на объект работ в режиме зависания ПА вблизи или над объектом.
Изобретение относится к области автоматического управления динамическими объектами и может быть использовано при автоматическом управлении многозвенными манипуляторами, устанавливаемыми на подводных аппаратах.
Александр
Коноплин
Юрьевич
ведущий научный сотрудник
Кандидат технических наук
Отсутствует
E-6482-2014
57192313220
743972
0000-0001-7554-1002
РОССИЯ
Алексей
Борейко
Анатольевич
И.о. директора
РОССИЯ
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
55.30.51
Применение роботов и манипуляторов
02.02.RB
ROBOTICS
Александр
Коноплин
Юрьевич
РОССИЯ
Никита
Красавин
Андреевич
РОССИЯ
Александр
Юрманов
Павлович
РОССИЯ
Павел
Пятавин
Алексеевич
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Петр
Мордовской
Григорьевич
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ИПМТ ДВО РАН
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ НАУКИ ИНСТИТУТ ПРОБЛЕМ МОРСКИХ ТЕХНОЛОГИЙ ДАЛЬНЕВОСТОЧНОГО ОТДЕЛЕНИЯ РОССИЙСКОЙ АКАДЕМИИ НАУК
1022501279877
АЛЕКСАНДР
ЩЕРБАТЮК
ФЕДОРОВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения