Программа составления дифференциальных уравнений движения 3D модели двух звеньев опорной ноги экзоскелета с переменной длиной и регулируемой жесткостью
регулируемая жесткость звено переменной длины экзоскелет двухзвенный механизм дифференциальные уравнения движения
Программа предназначена для составления дифференциальных уравнений движения 3D модели двух звеньев опорной ноги экзоскелета с переменной длиной и регулируемой жесткостью при наличии в центральной части каждого звена цилиндра с магнитно-реологической жидкостью.
Спроектированная модель звена переменной длины состоит из трех частей, две из которых – поршень со штоком поступательно движутся внутри цилиндра с магнитно-реологической жидкостью. Их относительное движение обеспечивает изменение длины звена, которое учитывается при составлении системы дифференциальных уравнений движения в форме уравнений Лагранжа второго рода. Звенья соединяются между собой с помощью сферических шарниров. Для описания возможных степеней свободы в шарнирах используются локальные системы координат. Разработанную модель опорной ноги экзоскелета можно использовать для решения прямой и обратной задач динамики, исследования алгоритмов управления, учитывающих свойства магнитно-реологической жидкости, создания прототипа механизма. Данная программа может быть использована специалистами, работающими в сфере теоретической механики, теории управления, робототехники для обеспечения автоматизации процесса составления систем дифференциальных уравнений движения многозвенных мехатронных механизмов
для моделирования динамики и управления двухзвенным пространственным механизмом со звеньями переменной длины и регулируемой жесткостью, функционирующим в виде опорной ноги экзоскелета
Андрей
Борисов
Валерьевич
профессор кафедры Высшей математики
Доктор физико-математических наук
Доцент
T-7558-2019
56979507700
875971
0000-0002-7004-3140
РОССИЯ
Виктор
Драгунов
Карпович
Проректор по научной работе
РОССИЯ
30.15.35
Теория механизмов и машин
02.03.IU
ENGINEERING, MECHANICAL
Лариса
Кончина
Владимировна
20%
РОССИЯ
Александр
Блинов
Олегович
20%
РОССИЯ
Андрей
Борисов
Валерьевич
50%
РОССИЯ
Марина
Новикова
Александровна
10%
РОССИЯ
РНФ
Российский научный фонд
1137799022261
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Фонды
ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МЭИ"
1027700251644
НИКОЛАЙ
РОГАЛЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения