Программа тестирования алгоритмов детектирования и парирования опрокидывания мобильного РТК на твердотельной модели
детектирование, парирование,  опрокидывание, твердотельная модель
Программа позволяет проводить тестирование движения мобильного РТК на твердотельной модели. Мобильный РТК состоит из мобильной платформы с четырьмя колёсами и двух манипуляторов. Иерархичная модель РТК разработана в программе CoppeliaSim на основе твердотельной геометрической модели. Программа позволяет тестировать алгоритмы детектирования и парирования опрокидывания мобильного РТК. Основной тестовой ситуацией является въезд на уклон постоянной крутизны. В качестве алгоритмов детектирования опрокидывания реализованы методы ZMP (точки нулевого момента), FA (измерение характеристики сила-угол) и SCP (положение центра масс). Парирование опрокидывание реализуется методом компенсирующего движения манипуляторов. Код программы исполнен на языке Matlab с использованием модели, разработанной в среде CoppeliaSim в формате «.ttt» с возможностью применения только в операционной среде Windows.
Для моделирования движения колесных и гусеничных РТК, оснащенных манипуляторами, на уклонах и в труднопроходимой местности.
Даляев И.Ю.
Заместитель главного конструктора по робототехнике и роботостроению
Кандидат технических наук
Грязнов Н.А.
Заместитель директора по научной работе
55.30.05
Конструкции и технические характеристики роботов и манипуляторов
02.02.RB
ROBOTICS
Игорь
Шардыко
Вячеславович
-
Виктор
Титов
Викторович
-
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ЦНИИ РТК
федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики"
1027802484852
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения