Система управления для горизонтирования платформы робототехнического комплекса
робототехнические комплексы РОИН выравнивание платформы робота STM32 инерциальные датчики линейная регрессия
Программный комплекс, состоящий из трех блоков, реализует автоматическое выравнивание рабочей платформы робототехнического комплекса типа РОИН. Первый блок представляет собой программу для микроконтроллера серии STM32F0. В ходе ее работы вычисляется текущее положение в пространстве платформы и рассчитывается управляющий сигнал для соответствующей подвижной стойки платформы. Таким образом, попеременный подъем передних стоек платформы позволяет установить близкий к нулевому тангаж при сохранении исходного крена платформы. Данный подход обеспечивает дальнейшее выравнивание по крену с сохранением тангажа. Особенностью программы является применение прогнозирования величины управляющего сигнала с помощью линейной регрессии. Использование прогнозирования позволяет получать высокую точность выравнивания. Второй и третий блоки представляют собой соответственно: программу для исполнительного устройства на основе микроконтроллера серии AVR и сервисную программу конфигуратор для ПК.
В учебном процессе по дисциплинам связанным с робототехникой и мехатроникой, для написания выпускных и курсовых работ студентами, для создания системы робототехническим комплексом РОИН.
55.30.03
Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
Ростислав
Комнатный
Юрьевич
"Отсутствует"
"Отсутствует"
РОССИЯ
Александр
Яковлев
Юрьевич
"Кандидат физико-математических наук"
"Доцент"
РОССИЯ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
ВАЛЕРИЙ
ФАЛЬКОВ
НИКОЛАЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "ВОРОНЕЖСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
1023601560510
ДМИТРИЙ
ЕНДОВИЦКИЙ
АЛЕКСАНДРОВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения