Податливый дифференциальный шарнир манипулятора с силомоментным очувствлением
силомоментное очувствление манипулятор шарнир дифференциальный механизм
Изобретение относится к дифференциальным механизмам, в частности к механизмам двухстепенных дифференциальных шарниров роботов. Предложен шарнир манипулятора, реализующий кинематику, аналогичную манипулятору «МЭМ» (патент SU590136A1), при этом
обладающий податливостью, полученной в результате установки пружин на входной вал первой ступени и выходной вал дифференциала. Предложена схема размещения датчиков положения, позволяющая осуществлять их замену без снятия каких-либо других элементов манипулятора, в том числе в автоматическом режиме. Приведены соотношения, позволяющие определить как углы поворота шарнира, так и моменты силы вокруг его осей поворота. Достигается улучшение динамических показателей шарнира, реализуется силомоментное очувствление и устраняются механические люфты, особенно в механизмах радиационно-стойких манипуляторов.
При разработке радиационных технологий, на радиохимических комбинатах.
Дмитрий
Рябков
Викторович
Заместитель генерального директора по науке
Кандидат технических наук
Отсутствует
-
-
-
-
РОССИЯ
Иван
Русских
Михайлович
Врио генерального директора
РОССИЯ
58.91.23
Очистка и извлечение ценных компонентов
02.04.II
ENGINEERING, CHEMICAL
Игорь
Шардыко
Вячеславович
25%
РОССИЯ
Константин
Волняков
Андреевич
25%
РОССИЯ
Владислав
Копылов
Маркович
25%
РОССИЯ
Виктор
Титов
Викторович
25%
РОССИЯ
ГОСКОРПОРАЦИЯ "РОСАТОМ"
ГОСУДАРСТВЕННАЯ КОРПОРАЦИЯ ПО АТОМНОЙ ЭНЕРГИИ "РОСАТОМ"
1077799032926
Организация
Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом"
Государственные корпорации
АО "Радиевый институт им. В.Г. Хлопина"
Акционерное общество "Радиевый институт имени В.Г. Хлопина"
1137847503100
Организация
Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом"
Непубличные акционерные общества