Программа получения и обработки информации о 3D координатах точек объектов интереса в рабочей зоне подводного робототехнического комплекса по последовательности стереоизображений
ПОДВОДНЫЙ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКС, СИСТЕМА ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ, СТЕРЕОЗРЕНИЕ, СТЕРЕОИЗОБРАЖЕНИЯ, СТЕРЕОИЗОБРАЖЕНИЯ В РЕЖИМЕ РЕАЛЬНОГО ВРЕМЕНИ, ОБЛАКО ТРЁХМЕРНЫХ ТОЧЕК, КЛАСТЕРИЗАЦИЯ.
Программа предназначена для обработки потока стереоизображений, поступающих с системы технического зрения подводного робототехнического комплекса, получения трёхмерных координат точек объектов, находящихся в его рабочей зоне и вывода полученной информации в интерактивном режиме на экран оператора. Используется перспективная модель видеокамер, их подводная калибровка и учитываются экспериментально определяемые в подводных условиях толщина стекла и воздушного зазора   водонепроницаемого колпака с плоским стеклянным интерфейсом.Основные функции программы:Программа определяет в режиме реального времени в автономном режиме 3D координаты точек на поверхности обнаруженных пространственных объектов интереса. В программе реализована в качестве опции функция выбора требуемого объекта оператором и слежения за ним по 3D точкам с выводом координат геометрического центра его передней грани. Частота обработки стереоизображений - 2 кадра в секунду, разрешение камер1920 x 1200 пикселей.
Результаты работы алгоритма можно использовать в качестве источника входных данных для алгоритмов управления манипуляторами РТК, для прогноза столкновений манипуляторов РТК с внешними препятствиями, а также в качестве вывода дополнительной информации на экран оператора ЭО подводного РТК.
Кабанов А.А.
заведующий кафедрой
Кандидат технических наук
Евстигнеев М.П.
Проректор по научной работе и инновационной деятельности
28.23.27
Интеллектуальные робототехнические системы
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
02.02.RB
ROBOTICS
Борис
Скороход
Аркадьевич
Руководство разработкой программы. Формализация задачи.
Павел
Жиляков
Владимирович
Формализация задачи. Разработка части алгоритмов для исходного текста программы. Разработка исходного текста программы.
Сергей
Фатеев
Игоревич
Формализация задачи. Разработка части алгоритмов для исходного текста программы.
Алексей
Стаценко
Владимирович
Формализация задачи. Разработка части алгоритмов для исходного текста программы.
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГАОУ ВО СевГУ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Севастопольский государственный университет»
1149204039181
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения