Программа моделирования процесса управления последовательным многозвенным роботом-манипулятором в условиях неопределенности
управление факторы неопределенности робот-манипулятор
Программа предназначена для моделирования процесса управления последовательным многозвенным роботом-манипулятором при условии наличия факторов неопределенности внешней среды, влияющих на возможность точного определения пространственного положения целевого объекта захвата. Входными данными программы являются: описание кинематической структуры робота-манипулятора в виде представления Денавита-Хартенберга, значения относительных смещений звеньев манипулятора, задающих соответствующую начальному положению захвата конфигурацию, область нахождения целевого объекта захвата, а также требуемая точность позиционирования. Область возможного пространственного положения захватываемого объекта описывается вектором, компоненты которого представляют собой нечеткие числа с треугольными функциями активаций с задаваемыми пользователем модальными и граничными значениями. Для решение обратной позиционной задачи кинематики в условиях неопределенности в программе применяется нечеткая реализация итерационного метода Гаусса-Ньютона, предназначенная для проведения вычислительных операций с нечёткими числами. Выходными данными программы является вектор четких значений, задающий перемещение звеньев манипулятора относительно исходного положения для достижения заданной нечетко области позиционирования целевого объекта захвата в пространстве с заданной точностью.
для повышения эффективности выполнения операций элементами, входящими в состав для моделирования процессов управления последовательным многозвенным роботом-манипулятором, функционирующим в условиях воздействия факторов внешней среды, влияющих на возможность определения положения целевой точки позиционирования его рабочего органа в пространстве
Вадим
Борисов
Владимирович
профессор кафедры управления и интеллектуальных технологий НИУ МЭИ
Доктор технических наук
Профессор
P-1748-2016
56706944500
87472
0000-0001-7357-9365
РОССИЯ
Виктор
Драгунов
Карпович
Проректор по научной работе
РОССИЯ
28.23.27
Интеллектуальные робототехнические системы
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
Вадим
Борисов
Владимирович
разработка исходного текста программы 40%
РОССИЯ
Андрей
Соколов
Максимович
разработка исходного текста программы 30%
РОССИЯ
Антон
Жарков
Павлолвич
разработка исходного текста программы 30%
РОССИЯ
ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МЭИ"
1027700251644
НИКОЛАЙ
РОГАЛЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения
ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МЭИ"
1027700251644
НИКОЛАЙ
РОГАЛЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения