Программа симуляции мобильного манипулятора
Симуляция мобильного манипулятора Программа
Программа представляет собой фреймворк в системе ROS, предоставляющий доступ к основным функциям робота, а также рассчитывающий параметры, необходимые для управления мобильным манипулятором. Для доступа к сенсорам и актуаторам робота реализованы интерфейсы. Модель робота импортируется из URDF файла. Для управления используются команды, принимаемые в виде сообщений, формат которых также определён в msg-файлах. Программа выполняет следующие функции: обеспечивает взаимодействие между компонентами мобильного манипулятора, рассчитывает кинематические и динамические параметры системы, отслеживает состояние робота, осуществляет управление с центральным управляющим устройством. Тип ЭВМ: IBM PC-совмест. ПК; ОС: Ubuntu Linux 18.04 и выше.
Язык программирования: C++
В данном проекте используется система централизированного управления группой мобильных роботов с помощью интеллектуального центра управления, передающего информацию через мобильный модем. Мобильные роботы способны перемещаться в условиях складов и прилегающих территорий совместно с людьми и другой техникой, ориентироваться в пространстве, определять свое местоположение, совершать маневры в пределах разметочных линий, ориентироваться и соблюдать дорожные знаки и предписанные им правила. Также роботы способны идентифицировать грузы и их объем с помощью системы QR-кодов или штриховых кодов. В случае выхода из строя по разным причинам одного члена группы роботов, интеллектуальный центр управления распределяет задачи между другими мобильными платформами.
Ксения
Шашкина
Михайловна
Руководитель лаборатории
Отсутствует
Отсутствует
-
57203361192
РОССИЯ
Кирилл
Семенихин
Владимирович
Директор
РОССИЯ
55.30.35
Компоненты роботов (Функциональные блоки, приводы. периферийные и вспомогательные устройства)
55.30.29
Приводы роботов и манипуляторов
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
02.02.RB
ROBOTICS
Станислав
Михель
Константинович
Разработка всей программы в целом
РОССИЯ
ФОНД НТИ
ФОНД ПОДДЕРЖКИ ПРОЕКТОВ НАЦИОНАЛЬНОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОЙ ИНИЦИАТИВЫ
1167700062529
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Фонды
АНО ВО "Университет Иннополис"
Автономная некоммерческая организация высшего образования "Университет Иннополис"
1121600006142
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Автономные некоммерческие организации