Программа итеративной настройки параметров робастных регуляторов с использованием методов машинного обучения
управление манипуляционным роботом машинное обучение
Программа предназначена для настройки коэффициентов обратной связи контуров управления манипуляционным роботом. На основе подходов интегрального обучения с подкреплением в режиме реального времени, программа выполняет поиск наборов суб-оптимальных коэффициентов обратной связи управляющего контура манипуляционного робота. Программа выполняет итерационную оценку уравнения Риккати и на основе её рассчитывает новый набор параметров управления, где оценка выполняется на основе рекуррентного метода наименьших квадратов. Контур управления выполнен на основе усовершенствованного расширенного наблюдателя и обеспечивает робастное управления по отношению к параметрам объекта и сигналам его состояния. Преимущество разработанного алгоритма в упрощении пуско-наладочных работ при смене манипуляционного робота на производстве или смене операции.
Настройка коэффициентов обратной связи контуров управления манипуляционным роботом.
Антон
Пыркин
Александрович
Профессор
Доктор технических наук
Профессор
A-6381-2014
26656070700
0000-0001-8806-4057
РОССИЯ
Владимир
Васильев
Николаевич
Ректор
РОССИЯ
50.03.03
Теория управления техническими объектами и технологическими процессами
28.15.19
Нелинейные детерминированные системы
28.15.15
Линейные детерминированные системы
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
01.02.ER
COMPUTER SCIENCE, CYBERNETICS
Антон
Пыркин
Александрович
25%
РОССИЯ
Владислав
Громов
Сергеевич
25%
РОССИЯ
Олег
Евстафьев
Александрович
25%
РОССИЯ
Михаил
Каканов
Александрович
25%
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
УНИВЕРСИТЕТ ИТМО; НИУ ИТМО; ИТМО
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИТМО"
1027806868154
ВЛАДИМИР
ВАСИЛЬЕВ
НИКОЛАЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения