Программа для стабилизации движения сферического робота комбинированного типа
робот, сферический робот, стабилизация движения
Программа предназначена для стабилизации управляемого движения сферического робота комбинированного типа. В качестве обратных связей, используемых для стабилизации, используются компоненты угловой скорости сферического робота, которые измеряются с помощью датчиков угловой скорости и тока. Основной функциональной возможностью программы является стабилизация робота, осуществляемая с помощью замкнутой двухконтурной системы управления. Внешний контур отвечает за регулирование угловых скоростей робота, на выходе которого формируется величина силы тока, которую необходимо поддерживать. Внутренний контур обеспечивает регулирование силы тока и величину механического момента на валу каждого из двигателей. Программа принимает и обрабатывает управляющие команды от системы управления верхнего уровня, которая может быть реализована в виде персонального компьютера, планшета или телефона, по беспроводному каналу связи Bluetooth. Управляющие команды представляют собой последовательные числовые значения скорости, направления вращения колес и ротора, а также значения коэффициентов регулятора.
Робототехника
Иван
Мамаев
Сергеевич
главный научный сотрудник
Доктор физико-математических наук
Профессор
M-8047-2014
6603881879
16874
http://ics.org.ru/staff/detail/22-ivan_mamaev
0000-0003-3916-9367
РОССИЯ
Андрей
Копысов
Николаевич
проректор по научной и инновационной деятельности
РОССИЯ
55.30.05
Конструкции и технические характеристики роботов и манипуляторов
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
28.23.27
Интеллектуальные робототехнические системы
02.03.AI
ENGINEERING, AEROSPACE
Иван
Мамаев
Сергеевич
Разработка тестовых примеров.
РОССИЯ
Юрий
Караваев
Леонидович
Разработка исходного текста программы для ЭВМ.
РОССИЯ
Александр
Килин
Александрович
Разработка алгоритма программы для ЭВМ
РОССИЯ
Антон
Клековкин
Владимирович
Разработка исходного текста программы для ЭВМ, разработка тестовых примеров
РОССИЯ
ФГБОУ ВО "ИжГТУ имени М.Т. Калашникова", ИжГТУ имени М.Т. Калашникова
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ижевский государственный технический университет имени М.Т. Калашникова"
1021801145794
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения