Программа для моделирования уточненной 3D модели звена экзоскелета с регулируемой жесткостью
экзоскелет звено переменной длины уточненная модель регулируемая жесткость магнитно-реологическая жидкость
Программа предназначена для составления системы дифференциальных уравнений движения уточненной 3D модели звена экзоскелета. Отличием программы от ранее созданных является учет в модели геометрических размеров верхнего и нижнего стержней, цилиндра, крышек цилиндра, поршня, движущегося внутри цилиндра с магнитно-реологической жидкостью, а также их массы и моменты инерции относительно осей координат. Масса полезной нагрузки на конце звена, возникающая от других звеньев, или прикрепления исполнительного механизма моделируется однородным шаром. Учтено изменение массы и момента инерции при перемещении магнитно-реологической жидкости в цилиндре между двумя частями, разделенными поршнем с микроканалами для ее перемещения. Программа решает обратную задачу динамики и вычисляет среднюю напряженность магнитного поля, необходимую для управления жесткостью звена.
РИД может быть использован для составления системы дифференциальных уравнений движения уточненной 3D модели звена экзоскелета c учетом геометрических размеров верхнего и нижнего стержней, цилиндра, крышек цилиндра, поршня, движущегося внутри цилиндра с магнитно-реологической жидкостью, а также их массы и моментов инерции относительно осей координат. для моделирования кинематики и динамики, определения управляющих моментов, продольных сил, средней напряженности магнитного поля, необходимую для управления жесткостью звена.
Андрей
Борисов
Валерьевич
профессор кафедры Высшей математики
Доктор физико-математических наук
Доцент
T-7558-2019
56979507700
875971
0000-0002-7004-3140
РОССИЯ
Виктор
Драгунов
Карпович
Проректор по научной работе
РОССИЯ
30.15.35
Теория механизмов и машин
02.03.IU
ENGINEERING, MECHANICAL
Александр
Блинов
Олегович
РОССИЯ
Андрей
Борисов
Валерьевич
РОССИЯ
Лариса
Кончина
Владимировна
РОССИЯ
Марина
Куликова
Геннадьевна
РОССИЯ
Марина
Новикова
Александровна
РОССИЯ
РНФ
Российский научный фонд
1137799022261
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Фонды
ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ "МЭИ"
1027700251644
НИКОЛАЙ
РОГАЛЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения