Программа управления многозвенными манипуляторами робототехнического комплекса на основе обучения системы по действиям оператора
антропоморфный, многозвенный манипулятор, система управления, обучение с учителем, programming by demonstration
Программа обеспечивает считывание обучающего набора данных, который состоит из заведомо известных положений манипулятора в виде, координат и ориентации в пространстве конечной точки, представленной в виде кватернионов. На вход нейронной сети подаются только уникальные данные. В качестве нейронной сети выбрана четырехслойная сеть с алгоритмом тренировки Левенберга-Марквардта. Для улучшения точности решения и с целью ограничения вычислительных ресурсов, требующихся для решения строим вторую нейронную сеть на вход, которой подаются те же данные, что и на первую нейронную сеть плюс положение сервоприводов манипулятора в текущем состоянии, а также решение из первой нейронной сети.
Программа предназначена для решения обратной задачи кинематики для многозвенных манипуляторов робототехнического комплекса с помощью построения нейронных сетей по данным полученным в результате обучения по действиям оператора.
Кабанов А.А.
заведующий кафедрой
Кандидат технических наук
Евстигнеев М.П.
Проректор по научной и инновационной деятельности
28.23.27
Интеллектуальные робототехнические системы
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
02.02.RB
ROBOTICS
Алексей
Кабанов
Александрович
Формализация задачи. Разработка алгоритма
Вадим
Крамарь
Александрович
Руководитель проекта. Формализация задачи. Разработка части исходного текста программы
Александр
Путин
Николаевич
Разработка алгоритма. Разработка исходного текста программы
Олег
Крамарь
Александрович
Разработка алгоритма. Разработка исходного текста программы
Василий
Альчаков
Викторович
Формализация задачи. Разработка алгоритма
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГАОУ ВО СевГУ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Севастопольский государственный университет»
1149204039181
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения