Программа для составления уравнений Лагранжа второго рода при исследованиях динамики пространственных движений экзоскелета со звеньями переменной длины с использованием углов между звеньями
локальные системы координат звено переменной длины пространственный экзоскелет уравнения Лагранжа второго рода
Программа позволяет составлять системы дифференциальных уравнений движения пространственных экзоскелетов со звеньями, переменной длины и углами, отсчитываемыми между звеньями. Программа основывается на дифференциальных уравнениях Лагранжа второго рода, матрицах поворота локальных систем координат и определении звена переменной длины. Входные данные программы: количество звеньев переменной длины механизма, для которого необходимо составить систему дифференциальных уравнений Лагранжа второго рода, обобщенные координаты экзоскелета. Выходные данные программы: система дифференциальных уравнений движения для пространственной модели экзоскелета с заданным количеством звеньев переменной длины. Программа может также использоваться в учебном процессе при освоении дисциплин, связанных с освоением курсов высшей математики, прикладной механики, механики движения роботов, везде, где требуется осуществлять составление дифференциальных уравнений движения.
для составления систем дифференциальных уравнений движения в форме уравнений Лагранжа второго рода для пространственных моделей антропоморфных механизмов: экзоскелетов, антропоморфных роботов, роботов-манипуляторов.
Андрей
Борисов
Валерьевич
профессор кафедры
Доктор физико-математических наук
Доцент
Т-7558-2019
56979507700
875971
0000-0002-7004-3140
РОССИЯ
Виктор
Драгунов
Карпович
проректор по научной работе
РОССИЯ
30.15.23
Теория управления и регулирования движения
30.15.19
Устойчивость и стабилизация движения
55.30.03
Теория, исследование и проектирование роботов и манипуляторов
55.30.51
Применение роботов и манипуляторов
02.02.RB
ROBOTICS
02.03.PU
MECHANICS
Андрей
Борисов
Валерьевич
разработка исходного текста программы - 50%
РОССИЯ
Лариса
Кончина
Владимировна
разработка исходного текста программы - 20%
РОССИЯ
Марина
Куликова
Геннадьевна
разработка исходного текста программы - 15%
РОССИЯ
Ксения
Маслова
Сергеевна
разработка исходного текста программы - 15%
РОССИЯ
РФФИ
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ "РОССИЙСКИЙ ФОНД ФУНДАМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ"
1037739411489
Организация
Федеральное государственное бюджетное учреждение "Российский фонд фундаментальных исследований"
Федеральные государственные бюджетные учреждения
ФГБОУ ВО "НИУ "МЭИ"
федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский университет "МЭИ"
1027700251644
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения