Способ внешней калибровки бинокулярной системы технического зрения
Калибровочный объект Подводный манипулятор Система технического зрения Калибровка
Изобретение относится к области информационно-измерительных систем и, в частности, к системе технического зрения, используемой в водной среде для определения трехмерных координат конкретных точек объектов. Поставленную задачу точной внешней калибровки бинокулярной системы технического зрения перед ее использованием предполагается решать новым способом. Способ основан на применении подводного манипулятора, в схвате которого установлен калибровочный объект. С помощью штатной системы управления (СУ) манипулятора калибровочный объект выводят в исходную точку рабочего пространства видеокамеры. Координаты путем типовых ортогональных преобразований переводят в прямоугольную СК, две оси которой располагают в плоскости изображения левой видеокамеры, а третью направляют вдоль оптической оси левой видеокамеры, с помощью СТЗ определяют трёхмерные координаты калибровочного объекта в СК, связанной с СТЗ, которые после этого запоминают в исходной ячейке трёхмерной матрицы памяти, разности между соответствующими тремя координатами калибровочного объекта, найденными с помощью СТЗ и полученными после ортогонального переноса из связанной с основанием манипулятора СК, заносят в эту же ячейку матрицы памяти, затем строят плоскость, в которой находится калибровочный объект и которая перпендикулярна оптическим осям видеокамер СТЗ, манипулятором переносят калибровочный объект в другое наблюдаемое СТЗ положение этой плоскости, три координаты нового положения калибровочного объекта в СТЗ и три разности между указанными выше координатами последовательно запоминают в следующей ячейке матрицы памяти, эту же процедуру равномерного переноса манипулятором калибровочного объекта в новые наблюдаемые СТЗ положения, а также фиксации в соответствующих местах однотипных ячеек матрицы памяти числовой информации о погрешностях и искажениях в реальном расположении калибровочного объекта, возникающих на рассматриваемой плоскости, повторяют определенное количество раз, которое зависит от заданной точности калибровки и расстояния рассматриваемой плоскости от плоскости изображения левой видеокамеры СТЗ с учетом величины ее сектора обзора. Аналогичную процедуру выполняют для любого количества других плоскостей, перпендикулярных оптической оси левой видеокамеры, располагающихся на различном расстоянии от СТЗ. Всю процедуру предложенного способа калибровки бинокулярной СТЗ повторяют до полного заполнения указанной трехмерной матрицы памяти.
Подводная робототехника
Алексей
Кабанов
Александрович
заведующий лабораторией
Кандидат технических наук
Доцент
M-3893-2015
36494741500
757463
https://www.researchgate.net/profile/Aleksey-Kabanov
0000-0002-3105-7283
РОССИЯ
Максим
Евстигнеев
Павлович
Проректор по научной деятельности
РОССИЯ
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
02.02.IQ
ENGINEERING, ELECTRICAL & ELECTRONIC
Владимир
Филаретов
Фёдорович
50% - формула изобретения, описание
РОССИЯ
Сергей
Фатеев
Игоревич
50% - рисунки, реферат, описание
РОССИЯ
МИНОБРНАУКИ РОССИИ
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
1187746579690
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГАОУ ВО "СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "СЕВАСТОПОЛЬСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ"
1149204039181
ВЛАДИМИР
НЕЧАЕВ
ДМИТРИЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения