Отслеживание траектории колесного робота со смещенным центром масс на основе ограниченного управления  без измерения скоростей
КОЛЕСНЫЙ РОБОТ, СТАБИЛИЗАЦИЯ, РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ, ПРОГРАММНОЕ ДВИЖЕНИЕ
Разработанная программа представляет собой sce-файл для математического пакета Scilab версии, не ниже 6.0.2. Структура файла содержит четыре логические части: задание постоянных системы, задание уравнений движения и функций управления колесным роботом, блок численного интегрирования системы управления и построение графиков. Вначале задаются константы, используемые для математического моделирования управляемого движения колесного робота, при этом, каждая из констант описана при помощи комментария для упрощения взаимодействия пользователя с программным продуктом. Далее пользователю необходимо задать функции программного движения. Уравнения динамики робота и функции управляющего воздействия будут построены на основе введенных данных.. Как только численное интегрирование завершится, в текущем окне программы будет построен анимированный график процесса выхода робота на желаемую траекторию.
Проведение численного эксперимента для задачи слежения на примере трехколесного мобильного робота в условиях неточно заданных характеристик системы, подтверждение эффективности выбранного закона управления.
Андреев А.С.
Ведущий научный сотрудник
Костишко Б. М.
Ректор
30.15.23
Теория управления и регулирования движения
30.15.19
Устойчивость и стабилизация движения
28.17.31
Моделирование процессов управления
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
02.03.PU
MECHANICS
Александр
Андреев
Сергеевич
50%
Екатерина
Сутыркина
Алексеевна
50%
Минобрнауки России
Министерство образования и науки Российской Федерации
1047796287440
Организация
Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
Ульяновский государственный университет, УлГУ, ФГБОУ ВО "Ульяновский государственный университет"
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего  образования "Ульяновский государственный университет"
1027301162965
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения