Решение прямой задачи кинематики робота-гексапода
Подвижная платформа Выходное звено Визуализация Робот-гексапод Прямая задача кинематики
Программа предназначена для решения прямой задачи кинематики заключается в определении положения и ориентации выходного звена по заданным значениям управляющих координат. Для робота-гексапода выходным звеном является центр подвижной платформы, управляющими координатами – длины шести штанг переменной длина. Указанная программа может быть применима для решения прямой задачи кинематики с предопределенной точностью, которая является параметром указанной программы.
Программа обеспечивает выполнение следующих функций:
- Определение интервалов координат шарниров подвижной платформы робота-гексапода, представленных в виде трёхмерных параллелепипедов с использованием методов интервального анализа.
- Вычисление положений и ориентаций центра подвижной платформы робота-гексапода для вычисленных интервалов координат шарниров подвижной платформы.
- Визуализация найденных решений прямой задачи кинематики посредством автоматического построения трёхмерной модели гексапода для каждого из найденных положений в формате STL.
Программа может быть применима для решения прямой задачи кинематики с предопределенной точностью, которая является параметром указанной программы. (61-21)
Лариса
Рыбак
Александровна
Профессор
Доктор технических наук
Профессор
E-1642-2014
7006793717
9421
0000-0002-8856-7823
РОССИЯ
Сергей
Глаголев
Николаевич
Ректор
РОССИЯ
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
55.30.51
Применение роботов и манипуляторов
02.03.IU
ENGINEERING, MECHANICAL
Дмитрий
Малышев
Иванович
Разработка методики и алгоритма программы
РОССИЯ
Лариса
Рыбак
Александровна
Кодировка алгоритма
РОССИЯ
Артем
Волошкин
Александрович
Разработка части исходного текста программы
РОССИЯ
Виктория
Перевузник
Сергеевна
Тестирование программы
РОССИЯ
Игорь
Чередников
Иванович
Формализация задачи
РОССИЯ
Владислав
Черкасов
Витальевич
Разработка программного кода
РОССИЯ
ООО "ПТГ"
ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "ПТ ГРУПП"
1127747070505
АЛЕКСАНДР
ФАТУЕВ
ЕВГЕНЬЕВИЧ
Организация
Организации, учрежденные юридическими лицами или гражданами, или юридическими лицами и гражданами совместно
Общества с ограниченной ответственностью
БГТУ ИМ. В.Г. ШУХОВА
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "БЕЛГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. В.Г. ШУХОВА"
1023101659481
СЕРГЕЙ
ГЛАГОЛЕВ
НИКОЛАЕВИЧ
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения