Модуль решения задачи обратной кинематики для манипуляторов антропоморфного механизма
АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ, АНТРОПОМОРФНАЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКАЯ ПЛАТФОРМА (АРТП), ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ, ДВУНОГИЙ ШАГАЮЩИЙ РОБОТ (ДШР), ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ, АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ, МАШИННОЕ ЗРЕНИЕ, АВТОНОМНОЕ РАСПОЗНАВАНИЕ.
Программа работает с каждым из манипуляторов как с отдельной цепью, не находящейся в прямой зависимости ни от одного из прочих узлов антропоморфного механизма. Для этого происходит перенос полной цепи манипулятора (текущая конфигурация) в центр координат механизма с учетом показаний его инерциально-измерительного модуля. Затем на вход программы подается целевая трехмерная координата схвата и выстраивается комбинация узлов манипулятора, обеспечивающая достижение заданной координаты. На завершающем этапе происходит расчет углов поворота узлов манипулятора друг относительно друга с учетом предельных угловых значений, определенных конструкцией механизма.
Программа предназначена для  формирования конфигурации цепи манипуляторов антропоморфного механизма, оптимальной для позиционирования схвата в заданной пространственной координате.
Буреев А.Ш.
Зав. лабораторией
Ворожцов А.Б.
Проректор по научной и инновационной деятельности
55.30.31
Управление роботами и манипуляторами
02.02.RB
ROBOTICS
Дмитрий
Жданов
Сергеевич
100 %
Минобрнауки России
Министерство образования и науки Российской Федерации
1047796287440
Организация
Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
Томский государственный университет, ТГУ
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский государственный университет"
1027000853978
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения