КОМПЛЕКС ДИНАМИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ АНТРОПОМОРФНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ
РОБОТОТЕХНИКА, АНТРОПОМОРФНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, КОПИРУЮЩЕЕ УПРАВЛЕНИЕ, ПРОГНОЗИРОВАНИЕ.
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системах копирующего управления антропоморфными манипуляторами. Техническим результатом изобретения является повышение плавности движения антропоморфного манипулятора за счет управления приводами антропоморфного манипулятора на основе прогнозных уравнений его движения, что приведет к уменьшению интенсивности нежелательных вибраций при движении манипулятора и увеличению срока службы его деталей. Технический результат достигается тем, что в дистанционный манипулятор, содержащий блок механической системы задающего устройства, блок датчиков задающего устройства, блок расчета углов поворота руки оператора, блок управления приводами антропоморфного манипулятора введен блок памяти, блок формирования уравнений движения антропоморфного манипулятора и блок датчиков приводов антропоморфного манипулятора.
Изобретение может быть использовано в системах копирующего управления антропоморфными манипуляторами.
Тебуева Ф.Б.
Заведующий кафедрой прикладной математики и компьютерной безопасности
Доктор физико-математических наук
Ерин К.В.
И.о. проректора по научной работе
30.15.23
Теория управления и регулирования движения
50.41.25
Прикладное программное обеспечение
02.02.RB
ROBOTICS
Владимир
Антонов
Олегович
Патентный поиск. Разработка математической модели системы копирующего управления. Разработка опытного образца.
Игорь
Стручков
Владиславович
Патентный поиск. Разработка компьютерной модели комплекса управления антропоморфным манипулятором.
Михаил
Гурчинский
Михайлович
Разработка математических методов прогнозирования движения антропоморфного манипулятора. Разработка математической модели системы копирующего управления.
Фариза
Тебуева
Биляловна
Проверка и корректировка компьютерной модели системы копирующего управления. Проведение компьютерного моделирования, анализ результатов. Разработка опытного образца.
Вячеслав
Петренко
Иванович
Разработка математических методов прогнозирования движения антропоморфного манипулятора. Проверка и корректировка компьютерной модели системы копирующего управления. Разработка опытного образца.
Сергей
Рябцев
Сергеевич
Патентный поиск. Разработка математической модели системы копирующего управления
Елена
Чайка
Аркадьевна
Патентный поиск. Проведение компьютерного моделирования, анализ результатов.
Минобрнауки России
Министерство образования и науки Российской Федерации
1047796287440
Организация
Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
ФГАОУ ВО «Северо-Кавказский федеральный университет»
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Северо-Кавказский федеральный университет»
1022601961580
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные автономные учреждения