Способ автономной ориентации подвижного объекта с помощью инерциального измерительного модуля
АВТОНОМНАЯ ОРИЕНТАЦИЯ, ПОГРЕШНОСТИ, КОРРЕКЦИЯ, УСТОЙЧИВОСТЬ
Изобретение может быть применено в системах управления подвижных объектов. Сущность изобретения состоит в том, что в известном способе определения ориентации объекта с помощью инерциального измерительного модуля, состоящем в том, что измеряют проекции векторов напряженности магнитного поля трехосным блоком магнитометров, кажущегося ускорения объекта трехосным блоком акселерометров и абсолютной угловой скорости вращения объекта трехосным блоком гироскопов, входящих в инерциальный измерительный модуль, вычисляют корректирующие сигналы позиционной коррекции и решают кинематические уравнения для вычисления оценок углов ориентации, к корректирующим сигналам позиционной коррекции добавляют перекрестные сигналы коррекции в каждом канале. Коэффициенты перекрестных сигналов должны иметь определенные знаки и удовлетворять определенным соотношениям. Этим достигается снижение погрешностей ориентации за счет асимптотической устойчивости, настройки на период Шулера, снижения уровня шумов в сигналах
Может быть использовано в системах управления подвижных объектов
Михаил
Степанов
Федорович
главный научный сотрудник, профессор
Доктор технических наук
Доцент
M-3337-2013
57192983045
8650-8461
0000-0002-1596-6428
РОССИЯ
Игорь
Остроумов
Геннадьевич
проректор по науке и инновациям
РОССИЯ
28.19.23
Адаптивные и обучающие системы
28.23.27
Интеллектуальные робототехнические системы
01.02.ER
COMPUTER SCIENCE, CYBERNETICS
Роман
Здражевский
Анатольевич
20%
Павел
Голованов
Николаевич
15%
Вадим
Марусич
Олегович
15%
Валерий
Алешкин
Викторович
50%
Минобрнауки России
Министерство образования и науки Российской Федерации
1047796287440
Организация
Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральные государственные казенные учреждения
СГТУ имени Гагарина Ю.А.
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю.А."
1026403341139
Организация
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
Федеральные государственные бюджетные учреждения