Система идентификации момента нагрузки подводного актуатора на основе деформируемого элемента
Идентификация Момент нагрузки Актуатор
В современном мире активно развивается подводная робототехника, разрабатываются и внедряются новые модели телеуправляемых и необитаемых подводных аппаратов. Для управления полезной нагрузкой(такой как манипулятор) и рулями аппарата, необходимо устройство-актуатор, способный изменять скорость и положение вала ротора подв водой с высокой точностью и скоростью, а также возможностью идентифицировать внешние моменты нагрузки. Типовая система управления привода плохо справляется с этой задачей из за большой нелинейности, создаваемой редуктором, чувствительность к внешним нагрузкам у систем идентификации внешних моментов такого привода относительно низкая. Для повышения точности и быстроты позиционирования привода в водной среде предлагается модифицировать типовую систему управления(Пропорционально интегральный регулятор управления положением вала ротора) и добавить в структуру системы управления дополнительное управляющее звено. Модификация осуществляется за счет внедрения в конструкцию привода гибкого элемента измерив деформацию которого можно идентифицировать момент нагрузки, действующий на привод. Для того чтобы пройти зону резонансных колебаний, в систему добавляется дополнительное корректирующее устройство на основе линейно квадратичного регулятора.
Использование в телеуправляемых и автономных необитаемых подводных аппаратах, для управления рулями и манипулятором робота в водной среде на глубине до 150 метров
Руслан
Мамбетов
Исмаилович
Физическое лицо
Отсутствует
Отсутствует
_
_
РОССИЯ
Руслан
Мамбетов
Исмаилович
Физическое лицо
РОССИЯ
55.45.31
Судовые устройства
02.02.AC
AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS
Руслан
Мамбетов
Исмаилович
Разработал систему измерения момента для подводного актуатора
РОССИЯ
Руслан
Мамбетов
Исмаилович
Физическое лицо
РОССИЯ
Руслан
Мамбетов
Исмаилович
Физическое лицо
РОССИЯ